机械5

目的?动作 拿取平皮带输送机上工件，NG品被反向的输送机移载，OK品通过往前送的输送机移载 供给输送机在工件移载时被停止 环境?操作性 利用带沟槽导轨将工件举起在平行输送机之间进行移载 对象工件 工件：托盘 材质：A5052 外形尺寸：W60×D64×H60[mm] 质量：500[g] 特征 动作规格?尺寸 外形尺寸：D230×W630×H353[mm] 气缸行程：20[mm] 单轴机器人行程：350[mm] 精度·负载 单轴机器人的反复停止位置精度：±0.2[mm] 主要零件的选定依据 带导轨气缸 选定能够举起工件和带沟槽导轨的 单轴机器人 选定能够移载工件和带沟槽导轨，带导轨气缸的 设计要点 主要零件的计算过程 带导轨气缸 选定能够举起工件和带沟槽导轨的气缸 关于负荷质量 m1=工件+带沟槽导轨+安装金属板3=0.5+0.23×2+0.33=1.29[kg] 因此，负荷为1.29×9.8=12.65[N] 关于气缸的输出 设定气缸外围径20[mm]，为了能够插入使用， F1=负荷率η[%]×插入受压面积A[mm2]×使用压力P[MPa] =0.5×236×0.4=47[N]≧12.65[N] 因此，可以适用20[mm]的圆管内径 单轴机器人 计算工件和带沟槽导轨、带导轨气缸对于单轴机器人施加的负荷 关于负荷质量 m2=m1+带导轨气缸+安装金属板2=1.29+0.64+0.33=2.26[kg] 单轴机器人在避免安装时使用，RS102的最大可搬运质量为6kg，因此在容许范围内 关于静态力矩 m2左右对称只有在重量方向上有力的作用，承受偏航方向的力矩 M1=m2×g×重心距离h1[m]=2.26×9.8×0.0229=0.508[N?m] 単轴机器人RS102的容许力矩为17N?m，因此在容许范围内 关于动态力矩 单轴机器人驱动时，在运动方向上加速度a(a=1×g)的力作用，施加摇摆方向的力矩 M2=m2×a×重心距离h2[m]=2.26×9.8×0.0527=1.168[N?m] 单轴机器人RS102的容许力矩为16[N?m]，因此在容许范围内 因此可以使用单轴机器人RS102 构造制作与设计要点 为了升降进行流畅地搬运，能够用长孔槽调整 技术计算链接 带导轨气缸概要 单轴机器人