本研究主要针对该系统中外骨骼式上肢康复机器人的结构进行研究和设计，其主要包括上肢康复机器人，可以实现肢体相关运动。首先，从解剖学角度了解人体上肢的组成，分析其骨骼特点和运动形式，总结机器人设计所需要满足的人体工学要求，为机器人结构设计奠定医学基础。然后，从人体工学特点、材料选择、驱动方式选择以及传动方式选择等几个方面对机器人进行设计和计算，提出机器人的总体设计，建立了上肢康复机器人模型。该模型具有普遍适用性、可移动性、可调节性。