抓取机械手装置:主要包括机械手、机械臂和基座和液压装置，其中机械臂一端与基座相连，另一端机械手相连，液压缸的相对端分别固定有抓取手指，4个抓取手指呈一定角度，在夹紧手指固定架上开设弧形槽口，弧形槽口设在与抓取手指伸缩范围对应的夹角区。