目的动作 在不施加负荷的前提下，切实夹持圆形工件 用4个卡爪夹持圆形工件 环境操作性 搬运机构的前端装有工件卡盘，以搬运圆形工件 构造制作与设计要点 通过4点夹持，可夹紧轮状工件并保持稳定 使用平行卡盘，考虑到卡爪承受的负载，采用4点夹持