本模型为基于切比雪夫连杆的12足机器人，切比雪夫连杆机构的工作原理是基于连杆的运动传递。当驱动连杆做圆周运动时，从动连杆将被迫做复杂的运动轨迹。通过合理设计连杆长度比例，从动连杆的运动范围可以被控制在一个较小的范围内，从而实现所需的工作运动。本模型为sw2022版本，包含运动仿真视频，可供大家参考！