多轮机器人底盘设计模型一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。