文件包含全套三维图纸，以及升降机构顶板的冲压模具三维图纸。这是一款仿生救灾机器人，用于危险而复杂的环境中搜索和营救幸存者，帮助搜救人员提供有效帮助，可应用于消防、采矿、隧道、化工等场所勘察搜救工作。该款机器人的机械臂是的杆件和关节是采用串联方式进行连接（开链式）的。 。每个机械臂的关节为单自由主动运动副，即每二个关节均由一个驱动器来驱动。 。机械臂做成了关节坐标型的 ，由立柱（主架）、大臂和小臂组成。其具有拟人的机械结构，即大臂与立柱构成肩关节，大臂与小臂构成肘关节。具有3个转动关节（3R），可进一步分为1个转动关节和2个俯仰关节，作业范围为空心球体状。使得机器人作业范围大，动作灵活。一个臂上边有3个自由度,一共有12个自由度。可跨越最大限障碍物： 可实现原地左转、右转。没有了转弯半径，与轮式相比，转弯更为灵活。整个机器人采用电气驱动，利用电动机直接来驱动执行机构，其所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具用使用方便、噪声低和控制灵活的特点。四足步行街机构比两足步行机构承载能力强、稳定性好，其结构也比六足、八足步行机器人简单。四足步行机构在行走时机体首先要保证静态稳定，因此，其在运动的任一时刻至少应有3条腿与地面接触，以支撑机体，且机体的重惊讶必须落在三足支撑点构成的三角形区域内。 在行走的时候，机体相对地面始终向前运动，重心始终在移动。