摘要 在现代工业文明的推进和不断推程中，按照传统工业化发展史来看其变化呈现出基本的变化，同时伴随的庞大作用对人们工业社会的踊跃生产面临着不可预估的情况。机器人既然可以成为现代工业发展生产的一个智能化种类工具，那么它的实际作用不只是稳稳的扩大生产力问题，还会使人摆脱在生产过程中面临的复杂环境情况。而今，工业机器人游刃有余的技术操作在众多国家的发展得到青睐，深远细微的探究和开拓更是我国在工业发展的一个方向。本文主要是设计一个三坐标机器人移动的构造设计，相对于人工操作的劣势拥有高效能、高精度性的优势在流水型自动化生产线显现出不容小觑的基础适用性。本次设计的三坐标移动机器人能完成XYZ三个方向的直线移动，其XY向移动机构、Z向升降机构及立柱、框架等组成。 本次设计首先，通过对机器人结构及原理进行分析，并且着重分析了直角坐标机器人；然后，在此分析基础上提出了其设计方案采用XYZ三自由度直角坐标型，并且各移动机构均采用滚珠丝杠螺母实现移动；随后，仔细计算设计中所需要的机器人涵盖主要技术性能参数；而后，设计及审核各关键核心零部件；终末，借用AutoCAD制图辅助设计软件对机器人设计相干的装配图与关键核心零部件图进行绘图操作。 结合此次精心的设计，对大学学习生涯的专业性知识进行了稳固，譬喻：机械制图机械设计、机械原理、互换性理论与公差、材料力学等；对于起重机械产品的设计方式有足够的把握性且可以娴熟的操作AutoCAD制图软件，显而易见丰富了此后的工作能力及生活的方便。 关键字：三坐标；移动；机器人；滚珠丝杠螺母副；直角坐标 目录 摘要I Abstract II 第1章绪论1 1.1研究背景及意义1 1.2机器人概述1 1.2.1机器人的组成2 1.2.2机器人的应用及分类2 1.3国内外研究现况3 1.4机器人发展趋势4 第2章总体方案设计6 2.1设计要求6 2.1.1任务要求6 2.2结构形式及驱动选择6 2.2.1结构方案的选择6 2.2.2驱动方案的选择7 2.2.3传动方案的选择8 2.3总体布置设计9 2.4机器人各机构方案设计10 2.4.1 X向移动机构10 2.4.2 Y向移动机构10 2.4.3 Z向升降机构11 2.5控制系统方案设计11 第3章动力及传动机构的设计12 3.1电动机的选择12 3.1.1参数计算12 3.1.2电机型号的选择14 3.2滚珠丝杆副的选型与校核16 3.2.1型号选择16 3.2.2校核计算17 3.3轴承及键的校核与寿命计算18 3.3.1轴承的选择18 3.3.2键的选择19 3.4联轴器的选择与校核20 第4章主要构件的设计20 4.1移动梁的设计20 4.4.1移动梁的结构设计20 4.4.2移动梁的校核21 4.2立柱及框架的设计21 4.2.1结构尺寸的设计22 4.2.2框架的校核22 4.2.3框架连接螺栓的校核23 4.3电机安装座的设计24 总结24 参考文献26 致谢27