利用3个谐波齿轮箱驱动虚拟链条四杆，减轻肘部重量，由NEO 550无刷电机驱动并使用RLS绝对编码器。该设计完全基于主草图，理论上是参数化的，并且可以使用方程驱动尺寸轻松调整。