采用的六轴机械手自由度多，足够灵活所以大多数机床的进料要求，而且手抓采用了双工位机构，可以同时进行上料和下料，同时手抓可以自定心抓取工件，所以可以很好地实现不同类型、不同尺寸的加工件的装夹和上料