项目所需时间(秒) 单个工位工件磨削时间90X4=360秒 机器人行走时间（3mm/s） 2X4X3=24秒 定位抓取时间4X5=20秒 放置到位时间（5mm/s） 4X5=20秒 机器人卸件时间（3mm/s） 3X4=12秒 人工放料时间（100件/mi
n） 60秒 单机器人完成4个工位节拍360+24+20+20+12=436秒 实际效率(按85%) 436/85%=513秒 日产量(按每天8小时工作时间) （8*3600/513）X4≈224件 每100件工件加60秒人工放件时间