3RRR机构，含有关节滑动和支链伸缩的3自由度平面并联机构，含有平行四边形机构的2自由度平面机构。该机构每一个支链上都有一个主动副R，该机构为一个冗余机构。 3-RRR机构.SLDASM(113.55KB)，凸台.SLDPRT(67.84KB)，支链1.SLDPRT(90.21KB)，支链12.SLDPRT(78.7KB)，支链3.SLDPRT(89.39KB)，连接杆.SLDPRT(85.9KB)，销钉1.SLDPRT(45.13KB)，销钉2.SLDPRT(49.64KB)，销钉3.SLDPRT(52.27KB)