本机构为六轴并联用于高精度位姿调节，主要由静平台，动平台，虎克铰和电动伸缩缸组成，动平台和静平台间两端用虎克铰连接电动伸缩缸、动平台和静平台各安装6个虎克铰，共十二个，连接中间的6个液压伸缩缸，如图一所示。