本作品设计出一种新型的爬楼梯机构，采用一种前后具有高度差的支撑结构完成爬楼梯动作。支撑结构呈弓形，前后具有高度差，且高度差等于楼梯台阶高度，使其能够将机器人水平支撑在楼梯上。利用两组这样的支撑结构按一定逻辑交替支承、平移，机器人能够平稳、快速、高效地完成多级台阶的连续抬升或下降。最终所研发的机器人能正常实现上下楼梯的功能还具有高效、稳定、灵活等特点，并且通过一定的改进能够使其具有适应不同的楼梯尺寸、攀爬如旋转楼梯等复杂楼梯等能力。