谐波减速器（Harmo
nic Drive）是一种精密的减速装置，常用于工业机械和机器人等领域。它通过谐波传动原理实现高精度和高扭矩输出。谐波减速器的主要构成部分包括输入轴、柔性齿圈、柔性波发生器和输出轴。其工作原理如下：输入轴：由电机或其他动力源提供输入动力，并与柔性齿圈相连。柔性齿圈：由柔性材料制成的内外齿轮。内齿圈通过弹性形变实现与柔性波发生器的连接，外齿圈则与输出轴相连。柔性波发生器：通过椭圆形变的柔性组件，使得输入轴转动时产生谐波波动。这种椭圆形变导致柔性齿圈发生变形，从而实现减速和传递扭矩的功能。输出轴：通过柔性齿圈的变形传递扭矩，实现减速输出。谐波减速器具有以下特点和优势：高精度：由于谐波传动原理的特殊性，谐波减速器具有高精度的输出。通常，其精度可达到几个角秒（1角秒=1/3600度）。大扭矩密度：谐波减速器的设计使得其能够实现较高的扭矩输出密度。相较于传统齿轮传动，谐波减速器在相同体积下能够输出更大的扭矩。小体积、轻重量：谐波减速器采用紧凑的结构设计，使其体积相对较小，重量相对较轻，适用于空间有限的应用场景。无背隙传动：由于柔性齿圈和柔性波发生器的接触是通过弹性形变实现的，谐波减速器实现了无背隙传动，提高了传动的精度和刚性。高可靠性：谐波减速器的结构相对简单，没有传统齿轮传动中的齿轮磨损和噪声问题，具有较高的可靠性和稳定性。