本模型为基于气缸驱动的旋转移送夹爪，平移及上下移动采用长行程气缸+双导轨结构实现，夹取物体时采用了手指气缸和伺服电机带旋转一定的角度来取放动作，是成熟的取放结构，可供大家参考！