该机械手拥有10个自由度，共四个电机，通过代理和扭簧的作用下完成多轴运动，故成为欠驱动机械手，每个手指都具有自适应抓取功能，其中两个手指也可以绕手掌转动，以适应多种武4形状物体的抓取