这是谐波减速器模型，在工业机器人应用方面，传统的减速机难以安装，机器人多数都采用了结构紧凑，传动比大，精度高的谐波减速，这是日本谐波减速机哈默纳科的型号，简称HD,与国内的绿的谐波减速器型号类似。基本上包含了绿的所有型号的谐波减速器。