一种仿人机械手掌结构，通过手掌腕部的连接法兰，可以与医疗及助老助残康复等领域的机器人或机械臂的末端进行连接，作为末端执行器。本机械手的各个手指关节通过复合多连杆结构连接，由微型电机驱动。该机械手掌作为辅助义肢手掌时，通过接收人体手臂的肌电信号结合神经网络算法进行学习可以实现对机械手的主动控制，可控实现多种不同的抓取动作。此外，通过在手掌外进行蒙皮以及增加相应的力传感器，可以实现更好的辅助抓取以及触觉反馈的功能。机械手的装配体asm文件包含手指关节的运动仿真。