四爪夹持工装主要包括夹持机构、连杆机构和驱动机构，通过连杆机构实现四爪的联动夹持。 夹持机构由四个夹爪组成，这四个夹爪通过连杆机构相互连接。连杆机构的设计使得当其中一个夹爪移动时，其他夹爪也会相应地移动，从而实现四爪的联动夹持。