垂直管道焊接机器人建模及运动仿真，底部履带部分可以实现水平移动行走，三个麦轮连接部分可以进行伸缩顶在管道内壁，从而在管道内进行上下运动，再通过上部分焊接机械臂对管道进行焊接，焊接机械臂可以进行伸缩，旋转。已做运动仿真，含有建模参数。