摘要 本文围绕垂直管道提升式焊接机器人设计展开研究。首先，介绍了管道机器人的研究背景、意义和国内外研究现状，以及未来发展趋势。随后，详细阐述了机器人的总体设计方案，包括主要工作场景、工作方式、整体设计要求以及焊接机器人的结构设计。在结构设计中，特别关注了驱动方案、变径回转机构的设计。此外，还探讨了提升机构的设计，包括提升装置箱体、钢缆卷筒和电机减速器的选择，并对设计要求进行了校核。最后，设计了径向运动结构，并提出了相应的电机选择方案。本研究对于提升管道焊接的自动化水平具有重要意义。 关键词：垂直管道；提升式；焊接机器人；结构设计；径向运动 目录 1绪论1 1.1管道机器人研究背景和意义1 1.2国内外管道机器人研究现状2 1.3管道机器人的未来发展2 2总体设计3 2.1机器人主要工作场景及装置介绍3 2.2工作方式3 2.3机器人整体设计要求3 2.4焊接机器人结构设计3 2.4.1驱动方案设计3 2.4.2变径回转机构设计4 3提升机构设计5 3.1提升机构方案设计5 3.2提升装置箱体及钢缆卷筒选择7 3.3提升机构电机减速器选择7 3.4设计要求校核9 4径向运动结构设计9 4.1径向运动方案设计9 4.2径向运动机构电机选择10 设计总结12 参考文献13