本文设计一款适用于中小直径管道（140mm）、中短距离作业、可以检测识别管道裂缝并不同结构形式对整个机器人的功能有着很大的影响,根据本设计的机器人工作环境和设计参数的需要，对比分析三种不同的结构形式，最终本设计的管道机器人的整体结构形式确定为两节式，一节为推进装置，另一节为清扫装置，两节之间用伸缩软管连接，两节式的管道机器人三维模型图如图2-2。可以清扫管道内壁灰尘黏着层的管道清扫检测机器人.