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管道机器人含solidworks三维图及cad图纸说明书(含cad图纸和word说明书) 摘要 本设计的主要内容是管道机器人的组成及工作原理,对机器人的机械结构进行了设计,并且分析了其在弯管内的几何与运动约束条件,使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。机器人采用节段式设计,使得其具有强大的功能扩展性。常规方法对小型管道检测存在中毒、辐射等危险,且费时费力。因此,小型管道机器人在管道检测方面具有良好的应用前景,并且其机械结构具有较高的实用价值和学术意义。管道机器人特点：轮式行走具有结构简单、行走连续平稳的特点。 目录 摘要II Abstract III 目录IV 第1章绪论1 1.1机器人的定义及其组成1 1.2机器人的发展历程2 1.3机器人在各大领域的应用2 1.4本课题研究的内容与要求3 第2章机器人总体方案设计4 2.1设计方案过程及特点4 2.1.1管道机器人的工作环境4 2.1.2管道机器人的技术要求5 2.2总体结构的设计和比较5 2.2.1行走机构的设计5 2.2.2操作机构的设计6 2.2.3撑开机构的设计7 第3章移动部件的设计和计算9 3.2行走机构的设计和计算10 3.2.1行走机构的驱动电机功率的预算10 3.2.2行走机构结构设计11 3.3大小锥齿轮的设计和校核21 3.4轴Ⅰ的设计和校核24 3.5键的校核35 第4章控制系统的设计36 4.1主控制芯片37 4.2 ATmega128介绍38 4.3电机控制技术38 4.4最小系统电路设计40 4.4.1时钟/复位模块设计40 4.4.2电源模块设计41 4.5人机接口电路设计41 4.5.1 LCD显示模块41 4.5.2键盘电路43 4.5.3蜂鸣器电路43 4.5.4串口通信模块43 4.6电机控制电路设计44 总结46 致谢47 参考文献48