文档包含了Solidworks 3D设计原档+ CAD图纸+详细Word版本设计稿。管道清洁机器人主要包括行走机构、清扫机构以及监控监测三个部分。行走机构采用履带底盘式，爬行底盘设计为履带式小车，小车的前进方向，履带设计有一定角度的向上倾斜。履带小车的上方固定有一个关节机械臂，机械臂的末端链接有清洁机构，清洁机构使用启动旋转马达作为旋转动力，机械臂的上下以气缸来提供动力，通过气缸的伸缩来控制机械臂的上下摆动。视觉检测部分主要由CCD相机通过拍照回传处理的方式来实现路况以及清扫结果的判定