课题要求仿照生物蜿蜒爬行的运动机理，对移动机器人行走机构进行设计研究，使微小型移动机器人实现特有的节律性运动。设计出可行的运动方案和结构简单、运动灵活、性能优良的机构系统。在机械CAD环境下进行步行机构的运动仿真。对仿蛇形蠕动机器人的运动进行控制研究，设计基于单片机的控制系统。 设计技术要求： 1仿蛇形机器人最大运行速度：0.3 m/s 。 2．重量小于2Kg ，外形尺寸长度不超过1.5m，直径不超过0.06m 。 3．机器人具备蜿蜒爬行和转向两种运动形式。 要求蠕动机构设计简单、工作可靠。