在神奇的自然界中，六足蜘蛛以其运动本领高强而成为仿生机器人研究的热门对象，蜘蛛的身体结构和运动步态都具有重要的研究意义。现在国内外对六足蜘蛛的仿生机器人研究都有了相当多的成果，但是相当一部分机器人都还是存在体型较大，质量较大，行走僵硬不灵活等问题。针对以上情况，设计出一种六足四翼蜘蛛机器人，采用经典的舵机控制方式设计，结合四翼直臂无人机飞行机构，依照多足昆虫模型进行仿生设计，实现灵活行走和低空飞行功能。通过一个蜘蛛机器人主体机构和六个单独自由度为3的机械腿组成的机构完成行走功能，能够适应各种地形。同时，由主体伸出的四个支撑架，搭建四个飞行螺旋桨，由四个控制马达控制，可以实现整体的飞行功能。