本文详细介绍了六脚仿生机器人的机械结构以及控制程序的编写。机械结构采用了对称式设计，结构简单；其行走功能由六只脚、20个舵机实现，自由度较高，稳定性、灵活性较好。仿生机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统，控制技术是机器人的核心。本文设计了一款基于STM32芯片控制的小型六足放生机器人控制系统。控制系统通过控制20路PWM波实现机器人的关节运动控制，通过红外测距传感器实现机器人壁障，通过舵机控制板实现20个舵机姿态控制测试，经过实验测试验证，在该系统控制下，六足放生机器人可以稳定的行走并完成各种预期动作，且能够实现自主壁障功能。