本次设计的仿生肠道机器人是柔性仿生蛇体机器人，整体结构相似于蛇。采用模块化设计方法，蛇形机器人只需在单元模块设计完成之后将单元模块进行有序组装即可。仿生蛇内部有三节蛇身，因为蛇身转弯处会进行伸缩，因此蛇身、蛇头、蛇尾外壳连接处均选用胶皮管。除此外，外壳均选用3D打印柔性材料。蛇形机器人的组成结构仿生蛇形机器人由蛇头、蛇身、蛇尾三个部分组成。蛇身部分是蛇形机器人的主体结构，它由多个单元模块串联而成，起到保护机体、传递运动的作用;蛇头部分功能为感知外界环境，可安装触觉传感器、距离传感器、力觉传感器;蛇尾部分安装有电池提供动力源。