如今许多灾难如地震，坍塌等发生时，危险的现场环境制约着救援人员实施搜救行动，搜救机器人可以代替他们前往危险的废墟中搜索受困人员，仿生机器人依照自然界中的生物特点设计，具有极高的灵活性和环境适应性，本文设计的仿生探测机器人以蚂蚁为原型，结合蚂蚁的结构特点，创新性的设计了机身伸缩装置，辅助足机构和步态改变机构。利用solidworks、ANSYS、Adams软件对机器人做了静力校核分析，步态规划和运动学分析，验证了结构设计的合理性。基于对蚂蚁的生理结构分析，设计出仿生探测机器人的整体结构；根据仿生探测机器人的设计要求，设计出符合实际情况的头部、胸部、腹部的具体结构；而后，为了实现预定的步态要求，完成胸部内部的传动机构的设计和腿部结构的设计，考虑到机器人可能遇到的障碍问题，设计出了伸缩装置和辅助足结构。