根据任务书的要求，设计一种负载是10KG的六关节打磨机器人。机器人的机械本体分为六个关节组成，即底座、腰部、大臂、小臂、手腕和末端执行件等组成，分别由六个电机驱动，完成腰部回转、大臂回转、小臂回转、腕部摆动、腕部俯仰、腕部回转的运动。