本文首先综合叙述了草莓生产现状以及草莓采摘机器人国内外研究状况.再根据国内北方地垄式草莓种植的情况.设计出草莓采摘机器人机械本体.提出一种五自由度关节型草莓采摘机械手臂.五个自由度分别为：腰转、肩转、肘转、腕转和腕摆.并开发了一种末端执行器的结构形式.该末端执行器主要由伺服电机、曲柄滑块机构、动夹、镍铬电热丝组成.不以草莓果实作为抓取目标.而是夹切草莓果柄.不伤害果实.同时采用镍铬电热丝切割果柄可以防止切口感染细菌而腐烂.影响果实品质。