现有研究的主手多为通用型主手，无法满足微创外科手术的使用需求。为此，首先需要拟定微创机器人主操作手的总体设计方案。其次，针对微创手术需求，确定机器人采用型号，本设计采用六自由度串联构型，单个主手工作空间覆盖Φ200×250mm的圆柱体的工作空间指标，使用电机法和丝传动减速装置实现主手力反馈，并对微创机器人主操作手的关键零部件进行设计校核。在实际手术中，首先考虑了主操作手的应用和人机工程学方面的要求。随后，通过合理配置主操作手在控制台上的安装方位，并结合姿态球的概念和人体手腕的灵活性，设计了灵活性较好的三轴汇交机构。最后采用动力学与静力学仿真手段，得出微创机器人主操作手的应力、应变、总体位移云图与曲线，结果表明，本次设计的合理可行。 文件内包括了说明书、中期报告、开题报告、二维图、三维图、仿真文件、仿真云图。