机器人是可以接受人的命令或者执行提前设定的程序。轮式机器人是以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人。移动能力既是最基础的部分，亦是最重要的部分。因为目前轮式机器人工作环境要求机器人移动要精确和平稳，而不强调速度。机器人在执行工作的同时也要求其底盘有相当的载荷能力和稳定性。所以在轮组布局采用稳定性较高的四轮布局。接着从驱动方式来看，结合机器人的工作环境要求，选择了后轮驱动的方式，以提高稳定性和电机利用率。然后从机器人底盘的四种工作路况根据驱动轮所需转矩值来计算电机力矩并选...全文