本文简要介绍了电动式搬运机器人机械手的概念,机械手硬件和软件的组成,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量,画出了机械手的装配图图。
关键词:工业机器人机械手电动电动式搬运机器人机械手
内容摘要............................................................... I
Abstract................................................................. II
1绪论................................................................. 1
1.1工业机器人的用途..................................................... 1
1.2现有工业机器人的种类和功能.......................................... 7
1.3工业机器人的现状及发展趋势........................................... 8
1.4主要设计内容......................................................... 9
1.5设计参数............................................................. 9
1.6本课题要解决的主要问题及设计总体思路................................. 10
2关节机器人的总体设计................................................. 11
2.1机械结构类型的选择................................................... 11
2.2传动方案的确定....................................................... 12
2.3工作空间的确定....................................................... 12
2.4驱动装置的选择....................................................... 13
2.4.1机器人驱动方案的分析和选择......................................... 13
2.4.2传动比的确定及分配................................................. 14
3齿轮的强度设计与校核................................................. 15
4圆柱齿轮轴的设计与校核............................................... 18
5轴承的设计.......................................................... 20
5.1轴承的选择.......................................................... 20
5.2轴承的寿命计算....................................................... 20
6其他零部件的选用..................................................... 22
6.1键连接的选用....................................................... 22
6.2机器人手臂材料的选择................................................ 22
6.3机器人臂部连接件的选用.............................................. 23
总结.................................................................... 24
参考文献............................................................... 25
附录:开题报告......................................................... 26
致谢................................................................... 31
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作品编号:
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