目录 目录.........................................................1 文摘.........................................................3 Abstract.....................................................3 第一章绪论 1.1机械手概述.............................................4 1.2机械手的组成和分类.....................................4 1.2.1机械手的组成. 1.2.2机械手的分类 1.3国内外发展状况.. .................................................................................7 1.4课题的提出及主要任务………………………………………………8 1.4.1课题的提出 1.4.2课题的主要任务 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的座标型式与自由度………………………………………..10 2.2机械手的手部结构方案设计………………………………………..11 2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12 2.4机械手的手臂结构方案设计………………………………………..12 2.5机械手的驱动方案设计……………………………………………..12 2.6机械手的控制方案设计……………………………………………..12 2.7机械手的主要参数…………………………………………………..12 2.8机械手的技术参数列表……………………………………………..12 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构……………………………………………………...14 3.1.1手指的形状和分类 3.1.2设计时考虑的几个问题 3.1.3手部夹紧气缸的设计 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度……………………………………………………….18 4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..24 5.1.1尺寸设计 5.1.2尺寸校核 5 .1 .3导向装置 5 .1 .4平衡装置 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………26 5.2.1尺寸设计 5.2.2尺寸校核 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………27 5.3.1尺寸设计 5.3.2尺寸校核 第六章气动系统设计 6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………29 6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30 第七章机械手的PLC控制设计 7.1可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….31 7.1.1可编程序控制器的选择 7.1.2可编程序控制器的工作过程 7.2可编程序控制器的使用步骤……………………………………….31 7.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32 第八章结论…………………………………………………………………...36 致谢…………………………………………………………………………….37 参考文献……………………………………………………………………….38