机械5

六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性，在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本主要对焊接工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计，并对驱动运动的电动机进行了选型；设计了腰部、大小臂和腕部的传动方案，并总结出其总体设计方案；运用数学知识，作图计算其工作空间，根据D-H对其进行运动学分析，计算主要结构尺寸要素。根据其基本结构参数，并用AutoCAD绘制了装配图及部分关键零件图。