本所涉及的科研项目主要通过对IERD80内外齿廓包减速器传动特点和工作原理进行分析，对内外齿廓包齿这种新型传动方式进行分析，以获得其设计理论和方法。主要从针销摆线轮传动的共同点出发，提出内外齿廓包齿传动形式的设计计算方法。 本文主要从以下几个方面对针销摆线轮传动传动进行了研究:首先参照传统针摆行星传动基本参数设计计算方法对针轮输出针摆行星传动主要零部件的基本参数进行设计计算，并对传动系统进行受力分析并计算包括转臂轴承和各支撑轴承的载荷大小，完成包括摆线轮、针销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，然后利用SolidWorks画出了主要零件的草图和最后的装配图。