机械5

概述 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础 目录 第一章绪论……………………………………………………… 1 1.1机器人概述………………………………………… 2 1.2机器人的历史及其现状…………………………… 3 1.3机器人的发展趋势………………………………… 5 第二章总体方案设计与论证…………………………………… 6 2.1行走机构的设计…………………………………… 7 2.2机械手的设计……………………………………… 7 2.3驱动方式的确定…………………………………… 8 2.4传动方式的确定…………………………………… 10 第三章设计计算及零部件的校核……………………………… 12 3.1主伸缩缸设计……………………………………… 12 3.2驱动轴的设计……………………………………… 15 3.3驱动轴上键的设计………………………………… 18 3.4手臂结构中的齿轮设计…………………………… 18 3.5丝杠的设计………………………………………… 20 第四章零部件的选择…………………………………………… 23 4.1导轨的选择………………………………………… 23 4.2驱动系统电机的选择……………………………… 23 4.3传感器的选择……………………………………… 25 4.4行走机构中轴承的选择…………………………… 26 4.5联轴器的选择……………………………………… 27 设计总结…………………………………………………………… 29 谢辞………………………………………………………………… 30 参考文献…………………………………………………………… 31