机械5

中文摘要 多用途特殊移动作业机器人为研究对象，针对此提出的机器人需要实现的功能和需要满足的性能指标，并结合当前机器人技术的发展，设计出一种能搭载有多种装置的移动机器人平台。机器人可以用于消防、侦查以及探测等危险作业。 移动转台总体采用主动轮、从动轮等轮系结构设计,并采用带传动方式。在总体结构的基础上，对回转系统和俯仰系统作了研究。对转台自由度以及实现自由度的机械结构进行了设计及详细计算。同时对搭载转台驱动系统进行了计算分析，得到了适合设计要求的完整方案。 计算结果对性能的优化以及驱动系统、机械系统的设计优化给予了直接的理论依据。同时，对移动机器人关键零件进行了应力及变形校核，确保设计满足强度要求。 最后对多用途特殊移动作业机器人的发展前景进行了展望。 关键词多用途特殊移动作业机器人结构设计动力学分析 目录 1引言…………………………………………………………………………………… 1 1.1本课题研究内容及意义……………………………………………………………… 1 1.2国内外发展现状…………………………………………………………………… 1 1.3本文所做的工作…………………………………………………………………… 1 2装台系统的总体设计………………………………………………………………… 3 3俯仰系统的设计……………………………………………………………………… 5 3.1俯仰机构的设计……………………………………………………………………… 5 3.2俯仰系统的传动分析与计算……………………………………………………… 8 4转台回转系统的设计………………………………………………………………… 13 4.1转台回转机构的设计……………………………………………………………… 13 4.2传动比的设置……………………………………………………………………… 16 4.3回转系统的动力分析与计算……………………………………………………… 16 结束语…………………………………………………………………………………… 31 致谢……………………………………………………………………………………… 32 参考文献………………………………………………………………………………33