机械5

本文研究对象压铸产品取件机器人本质上是一种串联机器人，其主体结构分别为机械臂安装的底座机构，多个运动关节模组机构组成的串联机械臂及末端夹持执行机构。压铸产品取件机器人各关节主体零件大多数采用复杂形状的大铸件，一些辅助零件比较小且数量多，机械臂一体式的结构增强了整个串联机械臂的强度和刚度；在驱动布局上，相邻两轴的电机安装于同一轴部的主体零件上，极大的提高了动力的传递效率；六自由度取件机器人末端设计一种气动机械爪，极大的提高机器人的工作空间和抓取效率。本文具体研究内容如下： 首先，根据工作空间和自由度的要求，在满足各个运动构件的参数要求情况下，设计压铸产品取件机器人的总体机械结构方案； 其次，根据工作要求和性能指标要求，对压铸产品取件机器人的抓取运动进行轨迹的规划和设计； 最后，根据技术参数和性能指标要求，绘制压铸产品取件机器人的二维装配图，并对压铸产品取件机器人中的传感器、驱动装置等设备进行选型和设计。 关键词：压铸产品取件机器人方案设计轨迹规划样机模型