管道清洗与检测机器人，包含整机三维SW2024建模，二维CAD总装配图，后基座腰部固定座，清洗头安装座，清洗圆盘驱动轴，足部组件回转座等，包含设计计算，包含有限元分析，D-H坐标，正逆运动分析，matlable仿真分析，空间轨迹运动分析等。