目录 第1章绪言3 1.1机械手的分类……………………………………………………3 1.2机械手的组成6 1.3应用机械手的意义8 第2章总体技术方案及系统组成9 2.1原始数据9 2.2工作需要9 2.3系统组成10 2.4总体技术方案10 2.4.1动作分析11 2.4.2手部11 第3章手部结构设计13 3.1夹持式手部结构13 3.1.1手指的形状和分类13 3.1.2设计时考虑的几个问题13 3.1.3手部夹紧液压缸设计14 3.1.4手指的形状和分类13 第4章手腕的结构设计19 4.1手腕的自由度19 4.2手腕的驱动力矩计算19 4.2.1手指的形状和分类19 4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算22 4.2.1手腕回转缸的尺寸及其校核23 第5章手臂的伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计及校核26 5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计及校核26 5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计26 5.1.2尺寸校核26 5.1.3导向装置27 5.1.4平衡装置27 5.2手臂升降液压缸的尺寸设计及校核27 5.2.1尺寸设计27 5.2.2尺寸校核27 5.3手臂回转液压缸的尺寸设计及校核28 5.3.1尺寸设计28 5.3.2尺寸校核29 总结31 致谢32 参考文献33 设计内容：压铸机自动浇铸机械手 用途：用于冷室压铸机浇铸铝合金溶液。 规格参数 浇包最大容量： 8公斤 自由度数： 3个 坐标型式：类似球坐标 手臂运动参数： 回转（φ）： 110° 俯仰（θ）： 54° 浇包最大倾转角（θ1）： 70° 驱动方式：液压 控制方式：继电器固定程序控制 3.1夹持式手部结构 夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。 3.1.1手指的形状和分类 夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。 3.1.2设计时考虑的几个问题 (一)具有足够的握力(即夹紧力) 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。 (二)手指间应具有一定的开闭角 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。 (三)保证工件准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。 (四)具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。