机械5

执行机构包括手部，腕部，臂部，立柱，和基体等构件组成: (1)手部（或称抓取机构）手部是夹持工件的构件。它由手爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式与人的手指相仿。主要起抓取和放置物件的作用。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种，手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用得最多。 (2)腕部是联接手部和臂部的构件，起支撑手部的作用。它可以有俯仰，左右摆动和回转三个运动。特殊情况可以增加一个横向移动。有的机械手没有手腕动作。 (3)臂部是支撑手部，腕部的构件。机械手的臂部是为取代人的手臂而研究设计的，但它却达不到象人臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。 (4)立柱是支撑手臂等构件的。一般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。 驱动部分是驱动臂部，腕部，手部的动力源，常用的有液压，气压，电力和机械式等四种形式。 （1）液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸，油马达加齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、油马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便并能在中间位置停止。缺点是需配置压力源，系统复杂，成本较高。 （2）气压驱动所采用的元件为气压缸、气压达、气阀等，一般采用4~6个大气压，个别的达到8~10个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。 （3）电气驱动采用的不多，电气驱动的优点是动力源简单；维护、使用方便。驱动机构和控制系统可以采用同一型式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。 （4）机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，缺点是不易于调整。 控制部分是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序），位置和时间（甚至速度与加速度）等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制的占98上。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存贮，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。