工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。 近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。 机床上料机械手是典型的机电一体化设备，它可自动地为机床抓取工件，取代操作人员频繁取料，降低劳动强度，提高工作效率。 机械手自1999年投入运行,工作安全可靠,效果良好,可用做数控机床自动上料设备和生产线上的自动抓取设备。几年来,逐步开发了相关实验、实训教学项目,以机械手作为实验(训)载体,逐步形成了以学生为主体、理论与实践相结合的教学模式,激发了学生的创造性和动手能力,为提高学生的工程素质、全面提高学生的综合素质创造了基础条件。 摘要I Abstract II 第一章概述1 1. 1机械手的发展历史1 1. 2机械手的发展意义1 1. 3机械手在机械制造中的应用2 1. 3.1国外应用2 1. 3.2国内应用3 第二章工业机械手4 2.1工业机械手的分类4 2.2工业机械手的驱动方式4 2.2.1气压驱动4 2.2.2液压驱动5 2.3工业机械手的设计方法6 2.3.1手部的设计6 2.3.2腕部的设计7 2.3.3臂部的设计要求8 2.3.4机械手的行程位置检测装置9 第三章车床上下料机械手方案比较12 3. 1工业机械手概述12 3. 2方案设计和对比13 3. 2.1方案1 13 3. 2.2方案2 16 3. 2.3方案3 18 3. 2.4方案对比19 第四章手部计算与分析20 4.1手部计算与分析20 4.1.1滑槽杠杆式手部设计的基本要求20 4.1.2手部的计算和分析20 4.2腕部计算与分析27 4.2.1腕部设计的基本要求27 4.2.2腕部回转力矩的计算28 4.2.3腕部摆动油缸设计31 4.2.4选键并校核强度33 4.3臂部计算与分析34 4.3.1臂部设计的基本要求34 4.3.2手臂的设计计算37 4.4机身计算与分析45 4.5本章小结45 结论46 参考文献47 致谢48 附录50