盘状零件上下料机械手设计【机电PLC】（含全套CAD图纸） 机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本课题的主要内容是采用机械手代替人来进行抓取盘状零件，机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题。解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机械手使用方便，结构简单。 目录 1绪论1 1.1机械手的特点1 1.2机械手的组成2 1.2.1执行机构2 1.2.2驱动机构2 1.2.3控制机构2 1.3本文研究主要内容3 2机械手机构总体方案设计4 2.1上下料机械手的基本技术参数确定4 2.1.1自由度4 2.1.2坐标形式的选择4 2.1.3规格参数6 2.1.4有效负载6 2.1.5运动特性6 2.1.6工作范围（工作半径） 7 2.2上下料机械手材料的选择7 2.3机械臂的运动方式8 2.4上下料机械手的驱动元件8 2.5机构整体设计9 3上下料机械手机械结构设计11 3.1手爪结构设计与校核11 3.2结构分析12 3.3计算分析13 3.4电机计算15 3.5齿轮齿条的设计计算18 3.6竖直方向运动机械部件的计算22 3.7直线滚动导轨副的计算、选择29 3.8小齿轮的强度计算31 3.8.1.齿面接触疲劳强度计算31 3.8.2齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算34 3.9横梁的强度与刚度的计算36 4控制系统PLC的选型及控制原理46 4.1 PLC控制系统设计的基本原则46 4.2 PLC种类及型号选择47 4. 3 I/O点数分配48 4.4 PLC外部接线图49 4.5机械手控制原理50 4.6 PLC程序设计51 4.6.1手动控制程序52 4.6.2自动控制程序52 总结55 致谢56 参考文献57