气动机械手系统设计（全套设计及CAD图纸） 摘要 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓娶搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；本主要论述了机械手的结构、气动控制系统、主要技术参数、气缸的选型设计以及PLC控制程序的设定。 本设计主要是通过可编程控制技术来实现气压驱动机械手，从而完成立柱的升降/回转、手臂的伸出/缩回和手爪的抓取动作。本设计探索的意义是希望能够通过简单的改变机械手的工作程序，来达到相要求的工作效果。PLC控制系统的机械手，简易方便且适应性较强，这对于未来机械手的发展有着重要意义。 目录 摘要I Abstract II 第一章引言- 1 - 1.1本课题的目的和意义- 1 - 1.2本课题研究的主要内容、预期结果、关键问题和相关发展趋势- 1 - 1.2.1本课题研究的主要内容- 1 - 1.2.2预期设计结果- 1 - 1.2.3关键问题- 1 - 1.2.4相关发展趋势- 2 - 1.3本课题的设计方法- 2 - 1.4系统功能说明- 3 - 第二章机械手气动系统设计- 4 - 2.1明确机械手的工作要求- 4 - 2.1.1气动机械手结构示意图分析- 4 - 2.1.2工作要求- 5 - 2.1.3运动要求- 5 - 2.1.4动力要求- 5 - 2.2设计气动控制回路- 5 - 2.2.1列出气动执行元件的工作程序- 5 - 2.2.2作X-D线图，写出执行信号的逻辑表达式- 6 - 2.2.3画出系统的逻辑原理图- 7 - 2.2.4画出系统的气动回路原理图- 7 - 第三章气缸及气动元件设计- 10 - 3.1手臂回转、伸缩、夹紧、升降气缸的设计- 10 - 3.3.1确定气缸类型- 10 - 3.3.2气缸内径计算- 10 - 3.3.3选择气缸- 11 - 3.3.4验算气缸力的大小- 11 - 3.3.5活塞杆直径d的校核- 12 - 3.3.6耗气量计算- 13 - 3.2选择气动控制元件- 14 - 3.2.1选择主控气动换向阀- 14 - 3.2.2选择行程阀- 14 - 3.2.3选择手控换向阀- 15 - 第四章机械手控制系统的设计- 16 - 4.1控制系统分析- 16 - 4.1.1总体控制要求- 16 - 4.1.2 PLC机械手的动作分析- 16 - 4.1.3系统硬件配置- 17 - 4.2系统变量定义及分配表- 17 - 4.2.1输入/输点数分配- 17 - 4.2.2输入/输出点地址分配- 18 - 4.2.3系统接线图- 18 - 4.2.4 PLC外围接线图- 19 - 4.3控制系统程序设计- 20 - 4.3.1控制程序流程图设计- 20 - 4.3.2程序设计（梯形图） - 21 - 第五章PLC机械手的程序调试- 28 - 5.1系统调试及结果分析- 28 - 5.1.1 PLC程序调试及解决的问题- 28 - 5.1.2 PLC与上位机联调- 28 - 5.1.3结果分析- 28 - 第六章设计总结- 30 - 参考文献- 31 - 致谢词- 32 -