本文设计了一种气动搬运机械手，其控制部分采用PLC控制系统。首先对气动机械手的功能进行分析，确定了总体方案，并设计了驱动系统原理图。由设计参数对机械手的主要组成部分进行选型，并对其进行三维建模，用于演示其工作原理。然后，根据控制要求，对PLC进行了选型，编写出了控制系统的梯形图程序，并绘制出了硬件接线图。 目录 1绪论1 1.1设计背景1 1.2目前国内外有关机械手的研究状况2 1.3本文的主要研究内容2 2机械手系统的结构和总体设计方案3 2.1机械手的功能分析3 2.2机械手的执行机构及运动分析4 2.3机械手的驱动系统5 2.4机械手的检测系统5 3机械手结构的设计5 3.1机械手的技术参数6 3.2气爪的选型6 3.3伸缩缸的选型7 3.4升降缸的选型7 3.5摆动缸的选型8 4机械手的三维建模9 4.1零件的三维建模9 4.1.1气爪的建模10 4.1.2伸缩缸的建模10 4.1.3升降缸的建模10 4.1.4摆动缸的建模10 4.2机械手的装配11 4.3机械手运动仿真11 5 PLC控制系统的软件设计12 5.1 PLC的介绍12 5.1.1 PLC的定义12 5.1.2 PLC的优点12 5.1.3 PLC的分类13 5.2 PLC的选型13 5.3系统控制要求15 5.4程序设计16 5.4.1梯形图语言介绍16 5.4.2梯形图程序16 5.5机械手的工作分析18 5.5.1自动工作方式18 5.5.2手动工作方式19 6 PLC控制系统的硬件设计19 6.1传感器的选择19 6.2 PLC硬件接线图19 7结束语20 致谢21 参考文献22