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球坐标工业机械手(含CAD图纸和WORD说明书) 摘要 球坐标工业机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的球坐标工业机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制球坐标工业机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制球坐标工业机械手手爪的张合，从而实现球坐标工业机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运,球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 目录 摘要2 Abstract 2 目录3 1绪论5 1.1课题背景及目的5 1.2机器人的定义与发展状况5 1.2.1定义5 1.2.2机器人的发展6 1.3课题研究意义6 2球坐标工业机械手介绍分析8 2.1球坐标工业机械手8 2.2球坐标工业机械手的组成8 2.3球坐标工业机械手的应用8 2.4球坐标工业机械手的分类9 3球坐标工业机械手结构方案和驱动方案选型11 3.1原始数据及资料11 3.2动作要求分析11 3.3球坐标工业机械手结构及驱动系统选型12 4系统各主要组成部分设计13 4.1抓取机构设计13 4.1.1手部设计计算13 4.1.2拉紧装置[4] 14 4.2腕部设计计算15 4.3臂伸缩机构设计17 4.4液压驱动系统设计19 4.5手部抓取缸19 4.6腕部摆动液压回路20 4.7总体系统图21 4.8机身结构的设计22 4.8.1电机的选择23 4.8.2减速器的选择[10] 23 4.8.3螺柱的设计与校核[11] 24 4.8.4机座的机械结构25 4.9球坐标工业机械手的定位及平稳性确定26 4.9.1常用的定位方式26 4.9.2影响平稳性和定位精度的因素26 4.9.3球坐标工业机械手运动的缓冲装置27 4.10绘制液压系统图28 5机械手控制系统设计29 5.1机械手的工艺过程29 5.2 PLC控制系统30 5.3 PLC控制系统程序设计32 总结与展望35 参考文献36 致谢37