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球坐标机械手的设计(含CAD图纸和WORD说明书) 摘要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。 目录 摘要2 Abstract 3 目录4 1绪论7 1.1课题背景及目的7 1.2机械手的定义7 1.3球坐标工业机械手的组成7 1.4球坐标工业机械手的应用8 2球坐标工业机械手设计要求与方案9 2.1球坐标工业机械手设计要求9 2.2基本设计思路9 2.2.1系统分析9 2.2.2总体设计框图10 2.2.3球坐标工业机械手的基本参数10 2.3球坐标工业机械手结构设计11 2.4机械手材料的选择11 2.5机械臂的运动方式12 2.6球坐标工业机械手驱动方式的选择12 2.7动作要求分析13 2.8球坐标工业机械手结构及驱动系统选型13 3系统各主要组成部分设计15 3.1夹持器结构设计与校核15 3.1.1夹持器种类15 3.1.2夹持器设计计算16 3.1.3夹持器校核17 3.2升降方向设计计算17 3.2.1初步确系统压力17 3.2.2升降油缸计算18 3.2.3活塞杆的计算校核19 3.2.4液压缸工作行程的确定21 3.2.5活塞的设计21 3.2.6导向套的设计与计算21 3.2.7端盖和缸底的计算校核22 3.2.7缸体长度的确定23 3.2.8缓冲装置的设计23 3.3水平方向设计计算23 3.3.1水平方向计算23 3.3.2油缸的选型24 3.4底座回转机构设计计算24 3.4.1回转部位负载计算校核24 3.4.2油马达的选型26 3.5机身结构的设计校核27 3.5.1油马达的选择27 3.5.2螺柱的设计与校核27 3.5.3机座的机械结构29 3.6球坐标工业机械手的定位及平稳性确定29 3.6.1常用的定位方式29 3.6.2影响平稳性和定位精度的因素29 3.6.3球坐标工业机械手运动的缓冲装置30 3.6.4绘制液压系统图31 3.6.5计算和选择液压元件32 3.6.6液压系统性能的验算33 4机械手控制系统设计34 4.1机械手的工艺过程34 4.2 PLC控制系统35 4.3 PLC控制系统程序设计36 总结与展望39 参考文献40 致谢41